Червено за спиране, зелено за движение, жълто за внимание. Това правило изглежда естествено, но неговите корени не са в автомобилния трафик, а в железниците през XIX век. Влаковете се движели на големи разстояния и сигналите трябвало да се виждат отдалеч и да се разбират без думи. Червеното постепенно се утвърдило като знак за опасност и спиране, като дългата му дължина на вълната помагала светлината да се забелязва при различни условия.

От железопътните системи идеята преминала към градските улици. С нарастването на движението инженерите и властите се нуждаели от начин да регулират автомобили, карети, трамваи, велосипеди и пешеходци, без на всяко кръстовище да стои полицай. Червеният сигнал вече имал необходимото значение и логично получил ролята на команда за спиране.

Зеленото започнало да означава разрешение за движение и създало ясен визуален контраст с червеното. Жълтото се появило по-късно, защото между „можеш да продължиш“ и „трябва да спреш“ бил нужен преходен сигнал. Без жълта светлина водачът можел да премине от разрешение към спиране почти без предупреждение. Затова основното послание се обобщава с правилото: червено означава стоп, зелено означава движение, а жълто предупреждава за промяна. Точните задължения при жълт сигнал се определят от законите на отделните държави, но предназначението му остава сходно. Цветовете са подбрани и заради условията, при които трябва да бъдат разпознавани – на ярка дневна светлина, през нощта, при дъжд и мъгла. Затова сигналите трябва да се различават бързо, а не да изискват продължително вглеждане.

Първият известен светофар се появил в Лондон през декември 1868 година, пред сградата на британския парламент. Той бил създаден за управление на конския трафик и пешеходците около натовареното кръстовище. Съоръжението нямало много общо с днешните електронни светофари. През деня използвало подвижни механични рамена, а през нощта – червени и зелени газови лампи. Управлявало се ръчно от полицейски служител.

Експериментът приключил бързо. През януари 1869 година газовият светофар експлодирал, а операторът му бил ранен. По-практични се оказали електрическите системи. С увеличаването на броя на автомобилите в началото на XX век градовете започнали да въвеждат все по-сложни решения за кръстовищата, докато комбинацията от червено, жълто и зелено постепенно се превърнала в стандарт.

Днешните светофари могат да включват светодиоди, камери, датчици за автомобили, бутони за пешеходци, таймери и адаптивни системи, които променят продължителността на сигналите според трафика. Основните цветове обаче са запазени. Важна причина е, че водачите ги разбират почти инстинктивно. Допълнителна помощ дава и подредбата – при вертикалните сигнали червеното обикновено е отгоре, жълтото в средата, а зеленото отдолу. Така сигналът може да бъде разпознат и когато цветовете не се различават добре.